ВЕКТОРНАЯ ФОРМА ОПИСАНИЯ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ ГИДРОЦИЛИНДРОВ СО ЗВЕНЬЯМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА

Ildar Nurgayazovich Bagautdinov, Aleksandr Ivanovich Pavlov, Evgeniy Alekseevich Zhuravlev, Evgeniy Nikolaevich Bogdanov


Аннотация


Даны расчеты выражения для приводной обобщенной силы, отнесенной к углу взаимного поворота звеньев и для передаточных функций, связывающих перемещение и скорость штока гидроцилиндра c углом и угловой скоростью относительного поворота звеньев. Векторно-матричная форма этих выражений облегчает их использование в алгоритмах автоматического формирования уравнений динамики многозвенных механизмов. В математической модели гидравлической части привода использованы уравнения баланса расходов рабочей жидкости с учетом её объемного сжатия, которые дают по одному дифференциальному уравнению первого порядка для каждой полости двигателя. Представлены результаты численной реализации предлагаемого описания для плоского трехзвенного механизма, приводимого в движение тремя гидроцилиндрами с дроссельным программным управлением.

Ключевые слова


ГИДРОПРИВОД; ВРАЩАТЕЛЬНАЯ ПАРА; ОБОБЩЕННАЯ ПРИВОДНАЯ СИЛА; ДИНАМИКА МНОГОЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА; ЧИСЛЕННОЕ РЕШЕНИЕ

Литература


Багаутдинов И.Н., Шестаков Я.И. Оценка влияния неплоскостности опорного кольца опорно-поворотного круга платформы машины ЛП-19В на напряженное состояние механизма поворота//Известия вузов. Лесной журнал. 2002. №7. С. 38-44.

Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро-и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1976. 424 с.

Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 368 с.

Luh J.Y.S., Walker M.W., Paul R.P.C. On-line computational scheme for mechanical manipulators. Trans. ASME, J. of Dynamic Systems, Measurement & Control, vol. 102, 1980. Р. 69-76.

Walker M.W., Orin D.E., Efficient dynamic computer simulation of robotic mechanisms, Trans. ASME, J. of Dynamic Systems, Measurement & Control, vol. 104, 1982. Р. 205-211.




DOI: https://doi.org/10.12731/wsd-2014-12-8

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


Bookmark and Share


(c) 2016 В мире научных открытий



ISSN 2658-6649 (print)

ISSN 2658-6657 (online)

HotLog Яндекс цитирования