РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОНОЙ МОДЕЛИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ТУР10-К С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА «УНИВЕРСАЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ»

Аннотация

Манипуляционные роботы представляют собой сложные пространственные механические системы, имеющие пять или шесть степеней свободы, а иногда и больше. Уже только поэтому моделирование движения манипуляционных роботов даже в кинематической постановке является сложной математической задачей. Если от кинематического моделирования движения перейти к динамическому моделированию, учитывающему инерционные свойства объекта моделирования, аналитическое построение математической модели такого сложного объекта, как манипуляционный робот, становится практически невозможным. Поэтому для моделирования сложных механических систем используют специальные компьютерные системы автоматизированного проектирования (САПР), так называемые CAE-системы (computer aided engineering). Целью данной работы стоит построение имитационной модели сложной механической системы, такой как промышленный робот ТУР10-К для получения его динамических характеристик. Разработка подобных моделей позволяет сократить трудоемкость процесса проектирования сложных систем и получить необходимые характеристики.

Цель – разработка имитационной модели промышленного робота ТУР10-К и получение динамических характеристик механизма.

Метод или методология проведения работы: в статье использовался компьютерный метод моделирования.

Результаты: получена имитационная модель робота и его динамические характеристики.

Область применения результатов: результаты могут быть использованы при проектировании механических систем и различных имитационных моделей.