МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ МАНИПУЛЯТОРА

Аннотация

Гидроприводы лесных машин и их элементы - сложные динамические системы, работающие в условиях изменяющихся внешних воздействий, обусловленных многочисленными и разнообразными факторами. К таким факторам можно отнести: параметры деревьев, являющихся предметом труда; погодные условия и другие факторы. У лесных машин изменчивость внешних факторов при взаимодействии рабочих органов с обрабатываемыми деревьями определяет сложный характер движения отдельных точек. В связи с этим в исследованиях гидроприводы должны рассматриваться как управляемые динамические системы, состоящие из ряда взаимосвязанных подсистем (характеристики гидропривода, параметры предмета труда, качества, характеризующие оператора и др.). При этом возникает необходимость построения расчетной схемы, которая наиболее полно отражала бы реальные условия функционирования гидропривода. В статье представлена математическая модель гидропривода стрелы манипулятора, позволяющая исследовать его динамические свойства в функциональном режиме. Математическая модель гидропривода представляет собой систему алгебраических и дифференциальных уравнений, описывающих гидропривод как совокупность разнородных элементов: гидравлических, механических и электрических. При разработке математической модели гидропривода используется унифицированный метод математического описания механизмов при помощи гидромеханических цепей, позволяющий наглядно представить взаимодействие элементов гидропривода, что уберегает от ошибок при составлении дифференциальных уравнений.