РАЗРАБОТКА ПРОГРАММЫ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПЛАТЫ ДЛЯ РАБОТЫ С МАГНИТНЫМИ ЭНКОДЕРАМИ КОЛЕС РОБОТИЗИРОВАННОГО КОМПЛЕКСА

Elena Vladimirovna Dolgova, Sergey Aleksandrovich Zlobin, Ekaterina Vladimirovna Golovkova, Daniil Vladimirovich Kondakov, Daniil Sergeevich Kurushin


Аннотация


Актуальность данной статьи состоит в разработке программы для управляющей платы, которая обрабатывает сигналы с энкодеров колес и передает их на управляющий компьютер в удобном формате. Разработка алгоритма и написание программы для управляющей платы для работы с энкодерами роботизированного комплекса. Разработанная программа преобразует сигналы энкодеров в скорости отдельных колес а так же отслеживает состояния датчиков, после чего передает обработанные данные на управляющий компьютер.

Ключевые слова


энкодеры; программирование микроконтроллеров; Atmega; роботизированный комплекс

Литература


Reid Simmons, Sven Koenig. Probabilistic robot navigation in partially observable environments. In Proc. of the International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI}. 1995.

Ulrich Nehmzow. Animal and Robot Navigation. Robotics and autonomous Systems. Manchester, UK: Manchester University, 1993.

Matthias O. Franz, Hanspeter A. Mallot. Biomimetic robot navigation. Robotics and autonomous Systems. 2000.

Sandor P. Fekete, Christiane Schmidt. Polygon Exploration with Discrete Vision. Abteilung fur Mathematische Optimierung. TU Braunschweig D-38106 Braunschweig, Germany: 2011.

Luca Regini, Guido Tascini, Primo Zingaretti. Appearance-Based Robot Navigation. Robotics and autonomous Systems. Istituto di Informatica, University of Ancona, 2002.

Anthony Lazanas, Jean-claude Latombe. Landmark-Based Robot Navigation. Algorithmica. Stanform University, Stanford, CA 94305, USA, 1992.

John J. Leonard. Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation. Cambridge, MA 02139 U.S.A.: 1992.

Thomas Röfer, Axel Lankenau. Route-Based Robot Navigation. Kunstliche Intelligenz, Band. Bremen, Germany: TZI, Universität Bremen, 2002.

Организации работ с применением мобильного робота // Научное обозрение. - 2014. - №7.

Что такое абсолютный и инкрементальный энкодер, как работают энкодеры. URL: http://www.devicesearch.ru/article/enkodery (дата обращения: 05.09.2015).

Датчик положения коленчатого вала. URL: http://cxem.net/avto/injectors/inject7.php (дата обращения: 05.09.2015).

Основные характеристики аналогового сигнала - Телекоммуникационные технологии. URL: http://www.inforeg.org.ru/about.html (дата обращения: 20.09.2015).

Спектральный анализ сигналов / Хабрахабр. URL: http://habrahabr.ru/post/253447 (дата обращения: 16.09.2015).

ATmega16. URL: http://www.atmel.com/ru/ru/devices/ATMEGA16.aspx (дата обращения: 13.09.2015).

Haowen Chan, Adrian Perrig, Dawn Song. Random key predistribution schemes for sensor networks. In proceedings of the 2003 ieee symposium on security and privacy. IEEE Computer Society, 2003.

Евстифеев А.В. Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы ATMEL. 2-е издание, стереотипное, 2007. 554 с.

Радиокот: Настройка портов ввода/вывода. – URL: http://radiokot.ru/start/mcu_fpga/avr/06/ (дата обращения: 18.04.2015).

Десять правил составления принципиальных электрических схем. URL: http://electricalschool.info/main/electroshemy/183-desjat-pravil-sostavlenija.html (дата обращения: 17.09.2015) .

ATmega16, ATmega16L – 8-bit AVR® Microcontroller with 16K Bytes In-System Programmable Flash. Atmel® Studio. 2010. 257 c.

Страуструп Б. Язык программирования C++: Пер. с англ. – 3-е спец. изд. – М.: Бином, 2003. – 1104 с.




DOI: https://doi.org/10.12731/wsd-2015-10.2-696-712

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


Bookmark and Share


(c) 2016 В мире научных открытий



ISSN 2658-6649 (print)

ISSN 2658-6657 (online)

HotLog Яндекс цитирования