ПОСТРОЕНИЕ ПУТИ ДЛЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОЙ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ САМОХОДНОЙ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ

Sergey Aleksandrovich Zlobin, Ekaterina Vladimirovna Golovkova, Anton Olegovich Kalsin, Daniil Sergeevich Kurushin


Аннотация


В данной статье рассматривается актуальность построения алгоритмов построения пути для многофункциональной интеллектуальной самоходной мобильной платформы. Так же были выделены и предусмотрены исключительные случаи построения маршрута движения и пройденного пути. В результате были выведены математические условия для построения пути. Актуальность настоящего исследования определяется высокой востребованностью робототехнических платформ в промышленности, быту, а также в приложениях оборонного характера и при устранении чрезвычайных ситуаций. В отличие от дистанционно-управляемых платформ полная автономность дает такие преимущества как отсутствие, и, как следствие, невозможность взлома или нарушения, канала связи с оператором, большая дальность действия, большая оперативность и т. п.

Ключевые слова


многофункциональная интеллектуальная самоходная мобильная система; построение пути; пересеченная местность

Литература


Файзрахманов Р.А., Курушин Д.С., Долгова Е.В. Принципы организации работ с применением мобильного робота // Научное обозрение. - 2014. - №7.

Долгова Е.В., Зубов В.В. Программно-аппаратный модуль колесного робота // Вестник ПГТУ Сер. «Электротехника, информационные технологии, системы управления». 2010. № 4.

Рассел С., Норвиг П. Искусственный интеллект. Современный подход / Пер. с англ. Изд. 2-е. М.: Вильямс. 2006.

Долгова Е.В., Курушин Д.С., Файзрахманов Р.А. Моделирование огибания препятствий мобильным роботом // Информационно-измерительные и управляющие системы. - 2014. - №9.

Основы моделирования // 3DMir.ru URL: http://www.3dmir.ru/s_tutor/tutor/ 229.html (дата обращения: 1.10.2015).

Конспект лекций по предмету «ГИС в геодезии». Составитель С.Г.Шнитко // Полоцкий государственный университет URL: http://www.psu.by/images/ stories/gf/kaf_prikl_geod/gis-v-geodezii-lektsii.pdf (дата обращения: 1.10.2015).

Новиков Ю.Л. Полигонально-линейные графовые модели растровых изображений // Томский государственный университет URL: http://www.inf.tsu. ru/library/Publications/2000/20.pdf (дата обращения: 1.10.2015).

Кудрявцева Е.А. Максимально симметричные клеточные разбиения поверхностей и их накрытия // Московский государственный университет URL: http://dfgm.math.msu.su/files/papers-sym/atom16stud.pdf (дата обращения: 1.10.2015).

Классы пространственных объектов. Основные понятия // ArcGIS Resources URL: http://resources.arcgis.com/ru/help/main/10.1/index.html (дата обращения: 1.10.2015)

Алгоритмы и структуры данных геоинформационных систем. Методические указания. // Красноярский государственный технический университет URL: http://www.torins.ru/demo/download/GIS-ASD.pdf (дата обращения: 1.10.2015).

Kai Hormann, Alexander Agathos, Er Agathos B. The Point in Polygon Problem for Arbitrary Polygons. // Computational Geometry, Vol. 20, No. 3 – 2001. – С. 131-144.

Svante Carlsson, Bengt J. Nilsson. Computing vision points in polygons // Algorithmica, Vol. 24, No. 19 – 1990 – С. 50-75.

Маштаков А.А. Исследование метода решения оптимизационных задач планирования производственных процессов специального непрерывно-дискретного типа // Научная библиотека диссертаций и авторефератов disserCat URL: http://www.dissercat.com/content/issledovanie-metoda-resheniya-optimizatsionnykh-zadach-planirovaniya-proizvodstvennykh-prots (дата обращения: 1.10.2015).

Generic Smooth Functions. Lections // Duke University URL: http://www.cs.duke.edu/courses/fall06/cps296.1/Lectures/sec-V-1.pdf (дата обращения: 5.10.2015).

Денисов В.И. Активная параметрическая идентификация стохастических нелинейных непрерывно-дискретных систем на основе планирования эксперимента. // XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ ВСПУ-2014.

Lydia Kavraki, Petr Svestka, Jean-Claude Latombe, Mark Overmars. Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-Dimensional Configuration Spaces // IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION Vol.12, No.4 – 1996. – C. 566-580.

Понятие задачи. Решающие системы первого и второго рода. Задачи решающих систем второго рода. Лекция. // Сибирский федеральный университет URL: http://files.lib.sfu-kras.ru/ebibl/umkd/151/u_lectures.pdf (дата обращения: 7.10.2015).

Jules Bloomenthal. Polygonization of implicit surfaces. // Computer Aided Geometric Design No.5(4) – 1988 – C. 341-355.

S. Gottschalk, M. C. Lint, D. Manocha. OBB-Tree: A hierarchical structure for rapid interference detection. // PROC. ACM SIGGRAPH – 1996. – C. 171-180.

Малтугуева Н.С. Методы решения задач оптимального управления непрерывно-дискретными системами и их связь с необходимыми условиями оптимальности // Программные системы: теория и приложения, № 5(14) – 2012. – С. 93-101.




DOI: https://doi.org/10.12731/wsd-2015-10.2-713-727

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


Bookmark and Share


(c) 2016 В мире научных открытий



ISSN 2658-6649 (print)

ISSN 2658-6657 (online)

HotLog Яндекс цитирования