ПОСТРОЕНИЕ БАЗИСНЫХ ФУНКЦИЙ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ В ЛАГРАНЖЕВСКОЙ ДИНАМИКЕ ПЛОСКИХ МАНИПУЛЯТОРОВ

Ildar Nurgayazovich Bagautdinov, Aleksandr Ivanovich Pavlov, Evgeniy Alekseevich Zhuravlev, Evgeniy Nikolaevich Bogdanov


Аннотация


Для описания динамики плоского шарнирного механизма использованы уравнения Лагранжа второго рода. Коэффициенты квадратичной формы, выражающей кинетическую энергию, представляются в виде линейных комбинаций семи независимых тригонометрических функций обобщенных координат - базисных функций. Полученная система дифференциальных уравнений динамики интегрируется численно методом Рунге-Кутта в среде Mathcad.

Ключевые слова


ПЛОСКИЙ МНОГОЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ; УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА; БАЗИСНЫЕ ФУНКЦИИ

Литература


Белоусов И.Р. Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов. Препринт ИПМ РАН № 45, 2002. 28 с.

Босяков С.М. Кинематическое и динамическое моделирование механических систем. Минск: БГУ, 2011. 260 с.

Журавлев Е.А. Использование базисных функций для описания динамики манипулятора//Исследования. Технологии. Инновации: сб. статей под ред. В.А. Иванова. Йошкар-Ола: МарГТУ, 2011. С. 107-110.

Курс теоретической механики/Ред. К. С. Колесников. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. 736 с.

Walker M.W., Orin D.E., Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms, Trans. ASME, J. Dynamic Systems, Measurement &Control, vol. 104, 1982. Р. 205-211.




DOI: https://doi.org/10.12731/wsd-2014-12-9

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


Bookmark and Share


(c) 2016 В мире научных открытий



ISSN 2658-6649 (print)

ISSN 2658-6657 (online)

HotLog Яндекс цитирования